Μόνο και μόνο για τη θέα που από τα ψηλά του κάστρου, με το Μυρτώον μπροστά και τον κόλπο των Πούλιθρων ΝΑ, αλλά και την κοιλάδα του Λεωνιδίου προς τα ΒΔ, αξίζει η κοπιαστική ανάβαση στο Παλαιόκαστρο Λεωνιδίου.
Περίπου στα 4 χλμ. του δρόμου για Τσιτάλια από Πλάκα Λεωνιδίου υπάρχει πινακίδα για το Παλαιόκαστρο. Το μονοπάτι ξεκινά από τον δρόμο και είναι αρκετά επίπονο. Οδηγεί στην κορυφή του λόφου και στα ερείπια του κάστρου.
Γύρω από θέση όπου βρίσκεται το κάστρο εντοπίζονται τα ερείπια ακρόπολης σημαντικής πόλης της αρχαιότητας που εκτεινόταν μέχρι την παραλία. Η αρχαία πόλη ταυτίζεται είτε με τις αρχαίες Πρασιές ή Βρασιές, είτε με την Πολίχνη.
Υπάρχουν τα λείψανα έξι πύργων και αναλημματικοί τοίχοι από την αρχαία φάση.
Κατά τους μεσαιωνικούς χρόνους στην κορυφή του λόφου υπήρχε οικισμός και χτίστηκε κάστρο, που ενδεχομένως αντιστοιχεί στο επονομαζόμενο κάστρο «Ales Linidi», το οποίο αναφέρεται την εποχή του Βενετοτουρκικού πολέμου το 1467 ως κατεστραμμένο. Σημειωτέον ότι κατά την εποχή της φραγκοκρατίας, η περιοχή του Λεωνιδίου, το Άστρος και άλλες θέσεις της Τσακωνιάς περιήλθαν στον Antonio Accaiuoli, Δούκα των Αθηνών το 1402-1435, μέσω του δεύτερου γάμου του με την Μαρία Μελισσηνή.
Οχύρωση υπάρχει κυρίως στη νότια και βόρεια πλευρά του λόφου, καθώς η δυτική είναι αρκετά δύσβατη και η ανατολική, προφανώς λόγω της φυσικής προστασίας από τα κάθετα βράχια, δεν είχε τειχιστεί. Ίχνη πύλης δεν διακρίνονται σε κάποιο σημείο.
Στο χώρο του κάστρου εντοπίζονται κατάλοιπα κινστέρνας. Δεύτερη κινστέρνα, μικρότερων διαστάσεων υπάρχει νοτιότερα, σε φυσική κοιλότητα του βράχου. Στα βόρεια της μεγαλύτερης κινστέρνας, διακρίνονται λείψανα οχύρωσης και κτισμάτων.
Η νότια απόληξη του κάστρου διαμορφώνεται σε ημικυκλικό πύργο. Ίχνη τειχίσεως και θεμέλια πύργου εντοπίζονται στην βόρεια πλευρά. Στο λόφο επίσης υπάρχει το σταυρεπίστεγο ναΐδριο του Αγ. Αθανασίου και τα λείψανα του ερειπωμένου ναού του Αγ. Δημητρίου, καθώς και διάσπαρτα κατάλοιπα κτισμάτων από ξερολιθιά.